FBM242 RH916TA  无法逐句通过代码来调试

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没有步骤模块

ABB有能力定义模块在运行时的行为。您可以将模块设置为“无步进”模块，这意味着用户不能在示教盒上一次步进一行程序。我通常将这种类型的模块用于计算或返回某些值的函数——尽量不要将它用于包含运动的函数。此模块中的任何代码都必须经过正确操作测试，因为您将无法逐句通过代码来调试它。

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! Get Pick Position

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FUNC robtarget GetPosition(\switch Pick,\switch Place)

  IF Present(Pick) THEN

    TEST nPartType

    CASE 1:

      RETURN pPick_5S3H_RH;

    CASE 2:

      RETURN pPick_5S5H_RH;

    CASE 3:

      RETURN pPick_6S5H_RH;

    DEFAULT:

      BitSet dnFltPend1,2;

    SetGO go03FaultBits1,dnFltPend1;

      TPWrite("Wrong Part type")\num:=nPartType;

    ENDTEST

  ENDIF

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