FBM230 P0926GU 将机器人恢复到已知的安全位置

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使用CASE语句是通过程序号轻松有效地组织各种功能的一种方式，也是在调用无效程序号时设置故障或示教手控盒信息的一种方式。

TEST nCmd

CASE 1 :

  FuncFirst();

CASE 2 :

  FuncSecond();

DEFAULT ;

  TPWrite("Invalid Program")\Num:=diExe;

ENDTEST

机器人区域

在主模块的底部，我喜欢放置所有的世界区域声明和函数调用。世界区域是告诉PLC关于机器人的位置而不中断程序流程。这些声明也可用于将机器人恢复到已知的安全位置。每个世界区域需要两种数据类型:wzstationary(机器人允许的工作包络的声明)和shapedata(允许区域的大小)。

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