FOXBORO FBM230  从PLC中检索程序编号

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现代工业机器人可以选择以太网/IP、PROFINET，甚至是EtherCAT向机器人发送程序号都是非常简单的任务。我们只需要将现场总线映射中的一个位、整数甚至浮点数映射到一个变量。出于错误检查的目的，我喜欢回显PLC发送给机器人的值，并设置一个执行标志来启动该过程。

当从PLC中捕获程序编号时，我们希望验证是否获得了正确的编号，因此我们设置了WHILE循环来将PLC编号保存到一个变量中，然后将该变量发送回PLC。然后我们检查execute变量，如果还是0，再次跳回到循环的开始。当回应与程序号匹配时，PLC将执行标志设置为1。一旦设置了标志，机器人就可以通过在主while循环中创建的状态机调用特定的任务。

感兴趣的几个关键命令包括gi和go，指的是组输入和输出，它们是来自PLC的离散数字信号组合成一个单一整数-当只有几个数字频道可用时，这是命令信号的完美配方。“命令”是来自PLC的输入，SetGo是将CmdEcho回复作为组输出发送回PLC进行确认的功能。

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