PFEA111-65 3BSE028140R0065 检索并调用特定的机器人函数

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主模块是我们保存所有程序或过程的地方，这些程序或过程处理整个机器人功能和任何全局变量。从上到下，我喜欢把相似的分组数据类型在这里定义它们。在此声明刀具数据和夹具数据，但不声明机器人位置——留到运动模块。

WHILE循环

while循环本质上是一个无限循环，它使用一系列来自可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)。循环从将数字输入程序执行变量(diExe)视为是/否条件语句开始。如果数字是零，那么我们从PLC中检索正确的程序号。一旦程序执行变量不再为零，我们就可以检索并调用特定的机器人函数。

WHILE diExe = 0 DO

! Code to retrieve program # from PLC

ENDWHILE

另一种循环方法是，如果满足某个条件，就使用GOTO从最后一行跳到第一行——在这种情况下，条件是diExe为false。

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