TRICONEX  PM6301A 英维思 仅提供测量的导数模式贡献

β和γ是介于0和1之间的分数。TRICONEX  PM6301A使用不等于零的γ会增加功能性和复杂性，这超出了本文的范围。因此，为了说明2DOF-PID最常见的优势，在本讨论的剩余部分中，γ等于零，因此仅提供测量的导数模式贡献。

在0和1之间选择β可启用一阶和超前/滞后滤波器之间的设定点滤波器，当β = 1时，控制器增益应用于误差，当β = 0时，比例动作仅应用于测量。介于0和1之间的β值允许优化受控变量对设定值变化的响应。图2和图3显示了SP滤波器对设定点响应的结果，图4显示了对未测量负载扰动的响应完全不受SP滤波器的影响。

TRICONEX  PM6301A当γ设置为零时，图1所示的2DOF-PID的功能相当于应用超前/滞后设定点滤波器F，如公式1所示:

遗憾的是，这个功能对于过程控制从业者来说似乎不是一个方便的选项，或者是因为他/她不知道它，或者是因为控制系统供应商没有在控制块库中提供它。为了指导控制专业人员，这个主题已经在ISA 5.9技术报告中提到。

TRICONEX  PM6301A根据我针对负载扰动进行的一些积极调整测试，对于小于0.5的β，设定点变化的上升时间可能更快，γ大于零，死区或分辨率的死区时间可能更短，但PID输出的短暂不稳定移动可能是不可取的。13365909307咨询

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